平安遷都1100年にあたる明治28年３月に桓武天皇を祭神とす る平安神宮が創建された。その祭りを盛大に行おうと、京都が都であった時代の風俗の変遷を表現する時代行列が提案され、その第１回が同年10月25日に挙 行された。初回の行列は、創建された平安神宮へお参りする姿として行われたが、その後は桓武天皇と孝明天皇の祭神二柱の神霊が京都御所から市内を巡行し て、市内の繁栄をご覧になるという姿に変わる。この神幸列にお供をするというのが時代行列本来の姿。祭りの期日は、翌年から桓武天皇の車駕が新都にはいっ た日とされる10月22日に改められた。

当初は６列と少なかった行列も、市域の拡 大と共に次第に増え、1921年（大正10年）に８行列、1931年（昭和６年）に楠公上洛列と豊公参朝列が増え10行列となった。戦火の拡大と共に 1944年（昭和19年）からしばらく中断されていたが、昭和25年に再興され、これを機に江戸時代・中世・平安時代の３つの女人行列が新たに加わり、更 に昭和41年に幕末志士列が加えられた。

行列は明治維新から江戸、安土桃山、南北 朝、鎌倉と７つの時代をさかのぼる。現在の行列は、18列、約2000人、牛馬70余頭で全長約２ｋｍにおよぶ。衣装や調度品、祭具は１万2000点にも 上る。京都の工匠や染色の識者が考証研究を重ね、帯１本から糸に至るまで各時代の素材を使い現在に蘇らせた。

徳川幕府は大礼や年始などの際には必ず城 使を上洛させ、皇室に対し礼を厚くした。城使には親藩または譜代の諸候が選ばれた。行列の先頭を行く槍（やり）持、傘持、鋏箱（はさみばこ）の「ヒー サー」の掛け声や動作は当時の行列の面影をしのばせる。

豊臣家の朝廷参上のうち、1596年（慶 長元年）５月の秀頼初参内と、翌年９月の元服時の参内などは最も盛んであったと伝えられている。列はそれを表したもの。

流鏑馬（やぶさめ）は平安朝から行われた 騎射の技で、馬場に３カ所の的を立て、馬をはしらせながら射る。1221年（承久３年）、後鳥羽天皇が朝廷の権威回復のため、城南離宮で近畿10余国の武 士を召集して行った。列は狩り装束の射手を中心とした５組を表している。